S7-300的FB 41（连续控制器功能块）和S7-200的PID公式基本上相同，有一些小的区别。
为了避免给定值变化引起微分部分的跳变，
S7-200
PID的微分部分是在假设给定值不变的条件下推导出来的。
为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡，
S7-300的
PID设置了死区非线性环节。
S7-300的
PID引入了扰动量DISV，可以实现前馈控制。
微分的引入可以改善系统的动态性能，但是也容易引入高频干扰，为此
S7-300的
PID在微分部分增加了一阶惯性滤波，以平缓输出值的剧烈变化。可以区滤波的时间常数为微分时间的1/5。
S7-300的FB41的参数更多，功能更强大。
S7-300的FB43（脉冲发生器）与FB41配合，可以实现开关量脉冲输出的
PID控制。
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