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研华PCI-1240U/1220Umotion卡11种Home模式详解
日期:2011-9-1 15:48:29 点击:
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Home功能在运动控制系统里面是让设备的运动部件归原位的功能。由于运动控制系统的应用种类繁多而极其复杂,所以,必须具有多种运动控制模式才能满足应用的需求,因此多种Home模式应运而生。

 

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  Home功能的应用主要在于一是部件控制的需要,二是能消除在多次的重复运行后所产生的位置误差。PCI-1240U/PCI-1220U这两款运动控制板卡的新版驱动common motion的为Home功能作了升级,提供了11种Home模式,能很好的应对多种归原位的需要。

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  见下图,11种Home运动模式都是结合了不外乎四个感应信号来实现:正/反限位信号(LM /LM-)、原点信号(ORG)、编码器的Z脉冲(EZ)。下图M是运动部件。

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Home模式1最简单的模式,无论M处在哪种可能位置都往正方向运动直到触碰到ORG产生电平上升沿时停止。此模式容易产生较大误差,误差值主要决定于Home运动的速度以及ORG响应的速度。

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Home模式2以正向终点限位开关作为原点,当M触碰到EL 产生上升沿时停止。效果类同模式1

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Home模式3以编码器转在360(也就是0)位置时为原点。EZ信号是编码器的Z脉冲,通常是电机转动到360的位置就产生一个Z脉冲。这种模式就是当电机轴转动角度在360(也就是0)的位置时,电机停止,此处是原位。这里可能存在两种情况:1、电机在home运动前编码器轴处在0~360任意位置,进行home运动电机将转动到360的位置停止,2、电机在home运动前编码器轴刚好在360的位置,进行home运动电机将继续转动360才停止,此时位置为原点。使用EZ脉冲是提高Home定位精度的有效方式。

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Home模式4以原点信号和编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件,EZ的功能如同Home模式3。在此模式下,M正方向运动触碰到ORG点产生电平上升沿时停止并立刻启动继续正方向运动至接收到Z脉冲上升沿时再次停止,此时位置为原点。
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Home模式5:以原点信号以及编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件,EZ的功能如同Home模式3。在此模式下,M正方向运动触碰到ORG信号上升沿时停止并立刻启动反方向运动至接收到Z脉冲上升沿时再次停止,此时位置为原点。

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Home模式6以正限位/反限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。M以某方向运动至触碰到限位开关EL,在限位电平信号上升沿时停止,并立刻以相反的方向运动至产生EZ脉冲的上升沿时再次停止,此时位置作为原点位置。

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Home模式7:以ORG信号与正限位信号作为Home运动的决定条件。分三种情况:1、M处在反限位开关与ORG之间,往正方向作Home运动,若触碰到ORG点遇到上升沿时停止,此时位置作为原点;2、若M开始Home运动前已触及ORG点,将自动反向退离ORG,再度转向至触碰到ORG产生上升沿时停止,此时位置作为原点;3、M处于ORG点与正限位开关之间,启动Home运动后会触碰到正限位开关后停止并反向运动,一直经过ORG点并在离开ORG点瞬间再转向至触碰到ORG产生上升沿时停止,此时位置作为原点。

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           此模式的优点在于,能处理M在不同位置的情况下能自动完成原点归位。

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Home模式8以正限位开关作为Home运动的唯一决定条件。分两种情况:1M处在正反限位开关之间,启动Home运动后,M正方向运行触碰到正限位开关后停止,作为原点;2Home运动前,M已触及正限位开关,启动Home运动后,M转向退离限位开关,并瞬间再转向触碰到限位开关产生上升沿时停止,此时位置作为原点。

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Home模式9:以ORG点和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。是Home模式7与Home模式3的结合,开始Home运动后,会先进行Home模式7,然后自动瞬间转去Home模式3,最后的停止位置作为原点。

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Home模式10类同Home模式9,同样是Home模式7Home模式3的结合,差异在于,在进行Home模式3时是反方向运动至产生EZ脉冲后停止,此时的位置作为原点。

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Home模式11以正限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件,是Home模式8Home模式3的结合,在完成Home模式8后自动以反方向执行Home模式3,最后的停止位置作为原点。

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