1）复杂的embedded system 用OS是必然的选择

2）WOD和MCU之间的连网用RS422是可行的，但如果价格不敏感的话选用更复杂的CAN甚至以太网更为可行，因为低层的联网软件上的开销在复杂的通信时很大，而CAN和以太网在硬件上处理了复杂的网际通信之间的错误检测和恢复，我们要做的只是和它们的接口连接上就行。

3）高速通信一定要用DMA，不然就要降低通信的速度（也可选择那些有FIFO BUF并有BUF满中断或IDLE中断的芯片），因为在多线程编程中，高速的轮询某个“资源”的“PM”（编程模型）是个不好甚至可以说是整个系统的稳定性的一个隐患，因为在系统的功能不断扩展时，越来越多的资源会“要求”占用CPU资源，而高速的POLLING是整个系统的瓶径所在！

4）在具有多个并行运行进程的系统中不要使用EEPROM之类的ms级的存储器，而应使用FMRAM。

5) while(1)的线程在每次LOOP之后都应该自动释放资源一定的时间（特别是高优先级的线程），不然会导致低优先级的线程得不到时间片。如果某线程确实不需要os_dly_wait Fun，比如有的线程在开始时会阻塞并等待特定的条件A才运行，这样的线程可能不需要os_dly_wait,但要非常小心，因为当条件A由于某些原因，一直得到满足，从而使线程一直占用CPU时间，那么也会导致低优先级的线程得不到CPU时间。

6）用于定义作为定时计数的Timer的优先级不能太低，不然在Task1中一个函数中调用了基于Timer的超时判断，由于一个比Timer高优先级的中断不断地在发生，使得Timer的中断计数比正常时慢很多，这样就会造成实质上超时了，但由于Timer走得慢，变得函数不超时。（5星，极易忽视！！！！！）