为了说明状态编程思想，我们先看一个实例：某自动台车在启动前位于导轨的中部，如图 6所示。某一个工作周期的控制工艺要求如下：

a 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机反转，台车后退。

b 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。

c 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。

图 4-46自动台车示意图

为设计本控制系统的梯形图，先安排输入、输出口及机内器件。台车由电机 M驱动，正转（前进）由PLC的输出点Y1控制，反转（后退）由Y2控制。为了解决延时5s，选用定时器T0。将起动按钮SB及限位开关SQ1、SQ2、SQ3分别接于X0、X1、X2、X3。

下面我们以台车往返控制为例，说明运用状态编程思想设计状态转移图（ SFC）的方法和步骤。

1、将整个过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件如下。

注意：虽然 S20与S23，S21与S24，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。

2、弄清每个状态的功能、作用。

S0 PLC上电作好工作准备

S20 前进（输出Y1，驱动电动机M正转）

S21 后退（输出Y2，驱动电动机M反转）

S22 延时5s（定时器T0，设定为5s，延时到T0动作）

S23 同S20

S24 同S21

各状态的功能是通过 PLC驱动其各种负载来完成的。负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动，如图5-5。

（a）直接驱动		（b）软元件组合驱动

图 6 负载的驱动

3、找出每个状态的转移条件 。即在什么条件将下个状态“激活”。状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。

经分析可知，本例中各状态的转移条件如下。

S20 转移条件 SB

S21 转移条件 SQ1

S22 转移条件 SQ2

S23 转移条件 T0

S24 转移条件 SQ3

状态的转移条件可以是单一的，也可以有多个元件的串、并联组合。如图 7所示。

（a）单一条件		（b）状态的转移条件

图 7 状态的转移条件

经过以上三步，可得到台车往返控制的顺序状态转移图如图 8所示。

图 8 台车自动往返系统状态转移流程图