下面谈谈力学中的“碰撞"”理论及其在运动控制中的应用：

碰撞理论：

1、碰撞的定义：当两个物体相互作用的时间很短，运动状态的改变发生在瞬间，我们定义为两个物体发生了“碰撞”！

2、碰撞过程的分类：

1）如果碰撞过程中，两个物体发生的是弹性形变，我们称其为“弹性碰撞”：

2）如果碰撞过程中，两个物体发生的不是弹性形变，我们称其为“非弹性碰撞”：

3、相关理论：

1）由于物体在发生碰撞时，作用时间很短，碰撞力F很大，分析碰撞问题时，其他外力例如重力等可忽略不计；

2）碰撞前后，系统动量守恒，（即动量守恒定律）；

3）冲量定理：

A、把碰撞过程中物体受的力F与作用时间t的乘积Ft成为冲量；

B、冲量定理：冲量等于物体动量的增量；

4）弹性碰撞前后，动量守恒，机械能守恒；

5）非弹性碰撞前后，动量守恒，而机械能不守恒；