下面谈谈力学中的“碰撞"”理论及其在运动控制中的应用：
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碰撞理论：
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1、碰撞的定义：当两个物体相互作用的时间很短，运动状态的改变发生在瞬间，我们定义为两个物体发生了“碰撞”！
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2、碰撞过程的分类：
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1）如果碰撞过程中，两个物体发生的是弹性形变，我们称其为“弹性碰撞”：
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2）如果碰撞过程中，两个物体发生的不是弹性形变，我们称其为“非弹性碰撞”：
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3、相关理论：
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1）由于物体在发生碰撞时，作用时间很短，碰撞力F很大，分析碰撞问题时，其他外力例如重力等可忽略不计；
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2）碰撞前后，系统动量守恒，（即动量守恒定律）；
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3）冲量定理：
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A、把碰撞过程中物体受的力F与作用时间t的乘积Ft成为冲量；
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B、冲量定理：冲量等于物体动量的增量；
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4）弹性碰撞前后，动量守恒，机械能守恒；
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5）非弹性碰撞前后，动量守恒，而机械能不守恒；
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4、碰撞理论的研究相关结论：
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1）质量相等的两个物体，发生弹性形变后，运动状态发生了交换或者说传递；
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2）任意质量的两个物体，发生非弹性形变后，两物体运动状态相同，总动量不变；
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3）质量相差很大的两个物体，发生弹性形变后，质量大的物体，运动状态几乎不变，而质量很小的物体运动状态会发生很大的变化或者相反；
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5、碰撞理论的应用：
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1）利用碰撞，可以获得很大的力；
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2）增大运动体的质量，可以使运动体运动状态稳定平衡；
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6、碰撞理论在运动控制中的应用：
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1）运动控制中的起动、停止、制动、加速、减速、等都可以用碰撞理论加以简化；
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2）运动控制中的起动、停止、制动、加速、减速、等都可以用碰撞理论加以简化，可以迅速确定各物理量、参数之间的关系；
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