摘要：研究了两类用于时滞系统控制的方法，即包括自整定PID控制、Smith预估控制和大林算法在内的经典控制方法和包括模糊控制、神经网络控制和模糊神经网络控制在内的智能控制方法，经过比较后认为经典控制结构简单、可靠性及实用性强，而智能控制则具有自适应性和鲁棒性好，抗干扰能力强的优势，因而将这两种控制方法结合起来是控制时滞系统有效实用的方法，具有很好的应用前景。

关键词：时滞系统，Smith预估控制，模糊神经网络

中图分类号：TP13         文献标识码：A

Classical Control and Intelligent Control for the Time Delay System

Cui Kun-lin¹       ZHANG Yi-fei ²

(1．Section of the Navel Representation in Baoding，Hebei Baoding 071000, China)

(2．Department of Automation, The Second Artillery Engineering Academy，Shanxi Xi’an 710025, China)

Abstract: Two kinds of control methods are mainly researched. One is classical control method, including self-tuning PID control, Smith predictive control and Dahlin algorithm. The other is intelligent control method, including fuzzy control, neural network control and fuzzy neural network control. After comparing, such conclusions are made: Classical control has simple structure, good reliability and practicability. But intelligent control has strong adaptability and robustness, moreover, its performance against disturbance is good. So the combination with these two methods will be effective and significant to control time delay system, and its prospect of application is attractive.

Key words: Time delay system, Smith predictive control, Fuzzy neural network

1．引言

在工业生产过程中，具有时滞特性的控制对象是非常普遍的，例如造纸生产过程、精馏塔提馏级温度控制过程、火箭发动机燃烧室中的燃烧过程等都是典型的时滞系统。为解决纯滞后时间对系统控制性能带来的不利影响，许多学者在理论和实践上做了大量的研究工作，提出了很多行之有效的方法。本文主要介绍其中两类研究得比较多的控制方法，即最早在时滞系统控制中应用的几种经典控制方法和近年来受到广泛关注的智能控制方法。

2．经典控制

所谓经典控制方法是指针对时滞系统控制问题提出并应用得最早的控制策略，主要包括自整定PID控制、Smith预估控制、大林算法这几种方法。这些方法虽然理论上比较简单，但在实际应用中却能收到很好的控制效果，因而在工业生产实践中获得了广泛的应用。

2.1 自整定PID控制

PID控制器由于具有算法简单、鲁棒性好和可靠性高等特点，因而在实际控制系统设计中得到了广泛的运用，据统计PID控制是在工业过程控制中应用最为广泛的一种控制算法。PID控制的难点在于如何对控制参数进行整定，以求得到最佳控制效果。较早用来整定PID控制器参数的方法有：Ziegler-Nichols动态特性法、Cohen－Coon响应曲线法、基于积分平方准则ISE的整定法等。但是这些方法只能在对象模型精确已知的情况下，实现PID参数的离线整定，当被控对象特性发生变化时，就必须重新对系统进行模型辨识。为了能在对象特性发生变化时，自动对控制器参数进行在线调整，以适应新的工况，PID参数的自整定技术就应运而生了。目前用于自整定的方法比较多，如继电型自整定技术^【1】、基于过程特征参数的自整定技术^【2】、基于给定相位裕度和幅值裕度的SPAM法自整定技术^【3】、基于递推参数估计的自整定技术^【4】以及智能自整定技术^【5】等。总体来看这类自整定PID控制器对于（T为系统的惯性时间常数）的纯滞后对象控制是有效的，但对于大纯滞后对象，当时，按照上述方法整定的PID控制器则难以稳定。

2.2 Smith预估控制

Smith于1957年提出的预估控制算法，通过引入一个与被控对象相并联的纯滞后环节，使补偿后的被控对象的等效传递函数不包括纯滞后项，这样就可以用常规的控制方法（如PID或PI控制）对时滞系统进行控制^【6】。Smith预估控制方法虽然从理论上解决了时滞系统的控制问题，但在实际应用中却还存在很大缺陷。Palmor提出Smith预估器存在这样两点不足：1.它要求有一个精确的过程模型，当模型发生变化时，控制质量将显著恶化；2.Smith预估器对实际对象的参数变化十分敏感，当参数变化较大时，闭环系统也会变得不稳定，甚至完全失效^【7】。Watanabe进一步指出Smith预估器的两个主要缺陷：1.系统对扰动的响应很差；2.若控制对象中包含的极点时，即使控制器中含有积分器，系统对扰动的稳态误差也不为零^【8】。另外Smith预估器还存在参数整定上的困难，这些缺陷严重制约了Smith预估器在实际系统中的应用。针对Smith预估器存在的不足，一些改进结构的Smith预估器就应运而生了。Hang C C等针对常规预估控制方案中要求受控对象的模型精确这一局限，在常规方案基础上，外加调节器组成副回路对系统进行动态修正^【9】，该方法的稳定性和鲁棒性比原来的Smith预估系统要好，它对对象的模型精度要求明显地降低了。Watanabe提出的改进结构的Smith预估器采用了一个抑制扰动的动态补偿器M(s)，通过配置M(s)的极点，能够获得较满意的扰动响应及对扰动稳态误差为零^【10】。对于Smith预估器的参数整定问题，张卫东等人提出了一种解析设计方法，并证明该控制器可以通过常规的PID控制器来实现，从而能根据给定的性能要求（超调或调节时间）来设计控制器参数^【11】。

2.3 大林算法

大林算法是由美国IBM公司的Dahlin于1968年针对工业过程控制中的纯滞后特性而提出的一种控制算法^【12】。该算法的目标是设计一个合适的数字调节器