1、初始化参数
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在接线之前，先初始化参数。WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
在伺服电机驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为 111。plcjs.技.术_网
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2、接线WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
将控制卡断电，连接控制卡与伺服驱动器之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服驱动器输出的编码器信号线（当然，电机和驱动器之间的线我认为已经接好了）。复查接线没有错误后，电机驱动器和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
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3、试方向WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时电机应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机驱动器上的参数，使其一致。WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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4、抑制零漂WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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5、建立闭环控制WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
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6、调整闭环参数WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
细调控制参数，包括控制卡和驱动器上的参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网