到广州出差后上网一看，发现我的博客被工控网推荐了。呵呵，估计是因为上次在展会上写了句工控博客首页更新太慢的留言的缘故。

那么继续话题，就我的了解和应用谈谈伺服系统的控制方式。

伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。

当伺服驱动器工作在力矩控制模式时，其力矩给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

当伺服驱动器工作在位置控制模式时，其位置给定值可以由两种方式给定：1、脉冲输入给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。

参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调节。

使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难。

脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢，日系和国产多采用这种方式。

我当然最推崇通讯给定的方式，这也是欧系品牌常用的控制方式，优点是给定迅速，响应快，能合理进行运动规划，特别适合凸轮控制和flying定位方式，目前高档数控机床多采用这种方式。

通讯给定常为总线通讯方式，也有点对点通讯方式和网络通讯方式。

对伺服电机的速度控制还可以用下列方法实现：伺服工作在位置模式，PLC通过改变输出频率来改变伺服电机转速。