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接近开关如何令伺服电机精确定位
日期:2009-2-23 22:58:19 来源:网络  
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    实现此控制的方法是,PLC检测到接近开关信号后,给脉冲指令赋于新的脉冲值,令步进电机或是伺服电机带动执行机构行走到A点停止。
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    PLC的扫描周期决定了PLC检测输入信号存在一定的滞后性,此滞后性会造成第一次在B点接收到接近开关信号,而另一次可能是在C点接收到开关信号。两次接收到开关信号的位置不同,而新的脉冲数却相同,必然造成两次停止点不相同,即重复定位精度不理想。
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    由此,想到了利用输入中断方式,即检测接近开关信号的上升沿执行中断程序,在中断程序中改变脉冲指令的脉冲数。
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    这种用输入中断实现重复精确定位是现在常用的方法,但是目前很多PLC的脉冲指令都不支持在运行中改变脉冲数,即改变脉冲数只能是在下一次驱动时才执行新的脉冲数,而支持在运行中改变脉冲数的指令运用起来又都不太理想。这就要求在检测到接近开关信号时,必须先停止脉冲指令,赋于新的脉冲数后再重新驱动此脉冲指令。如下图:
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    上图是以三菱FX的相对脉冲DRVI为例,当接近开关(X0)上升沿时,中断程序复位脉冲指令DRVI的驱动M0,并将脉冲数重新赋值为K1000,再利用程序将M0重新置位(图中省略置位M0程序)。这样看似可以,但是上段程序还是没有真正领会PLC扫描周期概念。
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    我们假设程序扫描DRVI指令后才收到中断信号,中断程序复位M0后,程序返回执行FEND指令,然后要经过通讯处理阶段、输出扫描阶段,输入扫描阶段才能再次执行到第0步,此时PLC才知道M0已经断开,从而停止脉冲指令DRVI的执行。这又令DRVI指令发出了一定量的脉冲,如果频率设的很大,这些脉冲造成的误差也是很可观。
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     看来此种方法也不理想,而下面以松下FPX的PLC为例的方法重复定位精度就很理想了.
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