在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，图 1 是用于分捡小球大球的机械装置。工作顺序是向系下，抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点）抓球和释放球的时间均为 1 秒。

图 1 大、小球分类选择传送装置示意图

其动作顺序如下。

左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ 2 断开，而压着的是小球时 SQ 2 接通，以此判断是大球还是小球）。

左、右移分别由 Y4 、 Y3 控制，上升、下降分别由 Y2 、 Y0 控制，将球吸住由 Y1 控制。

由上图可见，系统的输入点分配是： X1 为左限位开关， X2 为下限位开关（小球动作、大球不动作）， X3 为上限位开关， X4 为释放小球的中间位置开关， X5 是释放大球的右限位开关， X0 为系统的运行开关。系统的输出点分配是： Y0 是机械臂下降， Y2 是机械臂上升， Y1 是吸球口， Y3 是机械臂右移， Y4 是机械臂左移， Y5 是机械臂停在原点的指示灯。硬件连接如图 2 所示。

图 2 分捡系统硬件连接图

根据工艺要求，该控制流程可根据 SQ2 的状态（即对应大、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据 SQ2 的通断，分别将球吸住、上升、右行到 SQ4 或 SQ5 处下降，此处应为汇合点。然后再释放、上升、左移到原点。其状态转移图如图 5-18 所示。

图 3 大、小球分类选择传送状态转移图

根据选择性分支汇合的编程方法，编制大、小球分类程序如下。

LD	M8002	STL	S23	LD	X5
SET	S0	OUT	Y2	SET	S28
STL	S0	LD	X3	STL	S28
OUT	Y5	SET	S24	OUT	Y0
LD	X0	STL	S24	LD	X2
AND	X1	LDI	X4	SET	S29
AND	X3	OUT	Y3	STL	S29
SET	S21	STL	S25	RST	Y1
STL	S21	SET	Y1	OUT	T2
OUT	Y0	OUT	T1		K10
OUT	T0		K10	LD	T2
	K20	LD	T1	SET	S30
LD	T0	SET	S26	STL	S30
AND	X2	STL	S26	OUT	Y2
SET	S22	OUT	Y2	LD	X3
LD	T0	LD	X3	SET	S31
ANI	X2	SET	S27	STL	S31
SET	S25	STL	S27	LDI	X1
STL	S22	LDI	X5	OUT	X4
SET	Y1	OUT	Y3	LD	X1
OUT	T1	STL	S24	OUT	S20
		LD	X4	RET
LD	T1	SET	S28	END
SET	S23	STL	S27