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DS 301 通讯规则 WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
DS 401 I/O行规 plcjs.技.术_网
DSP 402 驱动行规 WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
DS 405 for IEC61131-3 行规 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
在CANopen networks中的数据是以信息帧的形式传输或访问网络目标节点。每一个信息帧不同的识别码。数据分为以下几组。 WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
(1)交换过程数据通过Process Data Objects(PDOS)带有更高的优先级别,每一个信息帧有8个字节. P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
(2)交换工作数据通过Service Data Objects(SDOs)具有较低的优先级别,每一个信息帧有4个字节. P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
(3)网络管理(NMT)执行网络管理功能块如初始化,启动,复位子网. WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
(4)同步(SYNC)PDOs的交换实际时间. WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
(5)故障处理(EMERENCY) P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
(6)网络监控(NODE GUARDING) W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
CAN的传输速率有9种,主站可以和32个CANopen network node进行通讯. WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
为了能定义对等网络通讯在主机和别的网络节点之间，则信息帧中定义了识别码（COB-ID）。识别码被分成Function code和module ID。 P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
CANopen-Maste用NMT(Network Management)r控制网络节点的通讯状态.通讯的状态条件如下: WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
(一)- Initialization: P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
(二)- PRE-OPERATIONAL WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
(三)- STOPPED WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
(四)- OPERATIONAL WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
在INITIALIZATION (triggered by switching on the network node)之后,自动到达PRE-OPERATIONAL P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
状态,如果某个网络节点处于此状态,可以通过SDOs配置CAN网络,这时无法通过PDOs进行数据交换.在STOPPED状态可以进行节点监控,但是不能经由SDOs或PDOs发送或接收数据.这有6个转换可能在单个的状态条件下。 P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
SDO的通讯模式是符合客户机程序/服务器.如CANopen Master作为client(客户机程序),发送信息帧告诉网络节点接收或发送数据。 WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
经过PDOs交换数据需要三个步骤. WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
(1)在每一个网络节点配置传输方式. WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
(2)在每一个网络节点配置PDO映射. WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
(3)经过PDOs交换循环数据交换. P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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通讯对象（COB），由索引（index）和子索引（subindex）来确定。DS301、DS401、DS402、DS405都分别定义了通讯对象，DS402、DS405也定义了默认的PDO映射，PDO映射可以通过SDO来更改和确认。 WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
当一个网络接收PDOs时,有2种选择：1、立即接收;2、网络节点通过紧急信息帧报告错误 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
在收到一个SYNC信息帧后接收。主站执行来自网络节点紧急信息帧,但不能发送紧急信息帧。 WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
急救信息帧的数据区域被分成3个部分. WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
(1),急救错误代码2个字节。 ——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
(2),错误寄存器,1个字节. WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
(3),生产商规定错误代码 5个字节.