用过几个工控品牌之后，愈发觉得各产品之间的通讯是个难题，也愈发感觉到统一国际标准的必要性。

去年这个时候写了个baumuller PLC与S7-200自由口通讯的程序。写的很粗糙，但是最终居然禁住了时间考验，到目前为止没有出现问题。非常感谢lenze的胡工，提醒和指导我校验的应用。这个通讯程序花了我一周的时间，baumuller PLC和S7-200都写了很多代码。

上周花了一个下午做can通讯，是baumuller PLC与beckhoff PLC之间通过can总线通讯，当时只实现了基于DSP402 default mapping的参数通讯。也就是beckhoff PLC与baumuller servo drive之间的通讯。至于进一步完善，花了较长时间学习，对PLC之间基于DS 405通讯有些把握，就等机会再去试试了。

令人感慨的是又要做proface与baumuller PLC通讯了。预计采用siemens的3964R协议，反正今天在实验室花了半天，没有调成功，如果接下来的几天都没有成功的话，那我只能十一加班去调试了。

发点感慨，过几天搞定了通讯写点心得，只有碰到困难，才会去认真学习钻研，才会吃透技术，才会得到更大的提高，我感觉我快能背下3964R协议的基本规则了。

注：今天调整了接线，通讯成功，数据双向传输，缺点是通讯速度较慢。