--- 工业控制中常用算法 ---
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这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
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参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
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而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
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大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
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数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
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PID Function
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The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
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control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
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algorithm.
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While the PID function works, main is just a dummy program showing
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a typical usage.
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typedef struct PID {
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double SetPoint; // 设定目标 Desired value
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double Proportion; // 比例常数 Proportional Const
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double Integral; // 积分常数 Integral Const
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double Derivative; // 微分常数 Derivative Const
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double LastError; // Error[-1]
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double PrevError; // Error[-2]
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double SumError; // Sums of Errors
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} PID;
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PID计算部分
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double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
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{
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double dError,
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Error;
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Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
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pp->SumError += Error; // 积分
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dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
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pp->PrevError = pp->LastError;
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pp->LastError = Error;
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return (pp->Proportion * Error // 比例项
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