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分享一个PID的C程序代码
日期:2006-7-17 22:19:06 来源:本站整理  
点击: 作者:未知
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   ***************************************************************************\

WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    PID Function
WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

plcjs.技.术_网

This program has been written by the Technical Support Staff at Z-World in
W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

response to several customer requests.  As such, it has NOT had the testing and
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validation procedures which our "standard" software products have.  It is being
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made available as a sample.  There is no warranty, implied or otherwise.
WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

WWW_P※LCJS_COM-PLC-)技.术_网

    The PID (Proportional Integral Derivative) function is used in mainly
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    control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    algorithm.
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    While the PID function works, main is just a dummy program showing
WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    a typical usage.
WWW_PLCJ-S_COM-PLC-技.术_网(可-编程控-制器技术-门户)

\***************************************************************************/
WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

typedef struct PID
WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

{
WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    double    SetPoint;        // Desired Value
WWW_PLCJS※COM-PLC-技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    double    Proportion;        // Proportional Const
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    double    Integral;        // Integral Const
WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    double    Derivative;        // Derivative Const
WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

plcjs.技.术_网

    double    LastError;        // Error[-1]
WWcW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    double    PrevError;        // Error[-2]
WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    double    SumError;        // Sums of Errors
WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

}  PID;
WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

WWW_PLCJ-S_COM-PLC-技.术_网(可-编程控-制器技术-门户)

/*=========================================================================*\
WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    Perform One PID Iteration
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\*=========================================================================*/
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

double PIDCalc ( PID    *pp,   double NextPoint )
WWW_PLC※JS_COM-PmLC-技.术_网

WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

{  double    dError, Error;
WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    pp->SumError += (Error = pp->SetPoint - NextPoint);
——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    dError = pp->LastError - pp->PrevError;
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    pp->PrevError = pp->LastError;
WWW_P※LCJS_COM-PLC-)技.术_网

    pp->LastError = Error;
WWW_PLCJS※COM-PLC-技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

    return    (  pp->Proportion * Error

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