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分享一个PID的C程序代码

日期：2006-7-17 22:19:06 来源：本站整理
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WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网

PID Function

WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网

plcjs.技.术_网

This program has been written by the Technical Support Staff at Z-World in

W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网

response to several customer requests. As such, it has NOT had the testing and

WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网

validation procedures which our "standard" software products have. It is being

plcjs.技.术_网

made available as a sample. There is no warranty, implied or otherwise.

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The PID (Proportional Integral Derivative) function is used in mainly

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control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID

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algorithm.

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While the PID function works, main is just a dummy program showing

WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网

a typical usage.

WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)

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WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)

WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

typedef struct PID

WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

{

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double SetPoint; // Desired Value

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double Proportion; // Proportional Const

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double Integral; // Integral Const

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double Derivative; // Derivative Const

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double LastError; // Error[-1]

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double PrevError; // Error[-2]

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double SumError; // Sums of Errors

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} PID;

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WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)

/*=========================================================================*\

WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

Perform One PID Iteration

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\*=========================================================================*/

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P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户

double PIDCalc ( PID *pp, double NextPoint )

WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网

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{ double dError, Error;

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WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)

pp->SumError += (Error = pp->SetPoint - NextPoint);

——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户

dError = pp->LastError - pp->PrevError;

P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户

pp->PrevError = pp->LastError;

WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网

pp->LastError = Error;

WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

return ( pp->Proportion * Error

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