FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
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PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
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PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
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以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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A：所有的输入参数：WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
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COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
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MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
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PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
SP_INT： REAL：PID的给定值；WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
GAIN ： REAL：比例增益；WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
TI ： TIME：积分时间；WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
TD ： TIME：微分时间；WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
PV_FAC： REAL：过程变量比例因子WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网
LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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B：部分输出参数说明：WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
LMN ：REAL：PID输出；WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
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C：规格化概念及方法：P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INTWWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
对于输出变量 ，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可； WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
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D：PID的调整方法：WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)