1. 通过P0-02监视当前的转动惯量比；

2. 根据监视的值，取一个平均值，设置到P1-37参数中；

3. 适当降低P2-04，适当提高P2-06和P2-07。

4. 适当降低上位脉冲发送的加速度，如果是模拟量，注意调整模拟量的平滑系数。