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1. 通过P0-02监视当前的转动惯量比；
2. 根据监视的值，取一个平均值，设置到P1-37参数中；
3. 适当降低P2-04，适当提高P2-06和P2-07。
4. 适当降低上位脉冲发送的加速度，如果是模拟量，注意调整模拟量的平滑系数。
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