高速定位控制
日期：2009-11-30 9:23:07 点击：
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一个飞剪转折器，调试的核心是高速定位。曲线如下：
紫线为启动信号，采用高速输入模块，时延为10us。
蓝线为电流值，对于伺服电机而言，意味着输出力矩。加速时为正向最大电流，减速为负向最大电流。
红线为速度值。速度值并非直线，主要因为负载在该区域有较大增加。
绿线为位置值。两者之间的差值意味着217度的定位。
总体而言，接收到启动信号后，在68ms时间内完成217度的定位。如果省却一些固定的时间（意即提前启动用于补偿），可以看成是60ms完成这段定位。
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紫线为启动信号，采用高速输入模块，时延为10us。
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蓝线为电流值，对于伺服电机而言，意味着输出力矩。加速时为正向最大电流，减速为负向最大电流。
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红线为速度值。速度值并非直线，主要因为负载在该区域有较大增加。
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绿线为位置值。两者之间的差值意味着217度的定位。
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总体而言，接收到启动信号后，在68ms时间内完成217度的定位。如果省却一些固定的时间（意即提前启动用于补偿），可以看成是60ms完成这段定位。
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