一般伺服都有三种控制方式:WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式 .plcjs.技.术_网
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1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如plcjs.技.术_网
10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
随着缠绕半径的变化而改变。P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
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3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
中的误差，增加整个系统的定位精度。WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
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4、谈谈3环，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
动器的运算最小，动态响应最快。 WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据plcjs.技.术_网
实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
，动态响应速度也最慢。WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网