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控制模型：人以PID控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
设定值：水杯的半杯刻度；W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
实际值：水杯的实际水量；WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
输出值：水壶的倒处数量和水杯舀出水量；WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
测量传感器：人的眼睛W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
执行对象：人WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
正执行：倒水P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
反执行：舀水WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
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1、P 比例控制，就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度，就按照一定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以一定水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
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说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
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2、PI 积分控制，就是按照一定水量往水杯里倒，如果发现杯里的水量没有刻度就一直倒，后来发现水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，然后反复不够就倒水，多了就舀水，直到水量达到刻度。WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
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说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
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3、PID 微分控制，就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就减少水壶的得出水量，慢慢的逼近刻度，直到停留在杯中的刻度。如果最后能精确停在刻度的位置，就是无静差控制；如果停在刻度附近，就是有静差控制。WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
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说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
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自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+积分I+微分D（PID）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
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