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什么是控制技术？WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
压力、温度或流量（压强、湿度、速度）等物理参数在机械和系统中要被精确地设置，不能被干扰因素所影响，这就要求要用控制器进行控制。WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
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控制技术就是通过控制器来对各种不同的物理参数进行设置，为了使这些参数可以被控制，首先要将这些参数有效地转换为电子信号，然后通过控制器将电子信号数值与设定值或设定点曲线进行对比，再将控制器计算出的差补值放在系统中，对被干扰的参数进行补偿。重要的一点在于要知道系统如何对这个结果进行响应。WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
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控制技术就是企图针对不同的技术，探寻个参数间的共同的、一般的关系。大多数的书中在解释这些关系时，都用大量的高深的数学来进行解释。这里，我们用很通俗的方式来说明控制技术的基本术语和知识。WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
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控制WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
控制是系统的一部分，通过一个输入量（或多个输入量）来影响输出量。这里所指的控制就是开环控制。输出量对输入量没有任何反作用。WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
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闭环控制P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
闭环控制是系统的一部分，系统不断地得到被测量的值，并于参考变量或设定值进行比较，根据对比的结果，系统地输入变量得到改变，从而使输出变量向输入变量趋近。这个相互影响的关系就是闭环。WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
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参考变量W Reference variableWW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
参考变量W，也是被控变量的设定值，它是被控变量的最后结果。在系统中W可以保持不变，有是也可以改变。WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
闭环控制要保持被控的物理参数为一个特定值，或追寻一个特定曲线，特定值即参考变量。WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
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被控变量X Controlled variableWW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
定义：闭环控制的目的在于保持一个变量为特定值或特定曲线，该变量称为被控变量X。 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网
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被控变量的实际数值叫实际值，actual valueWWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
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举例： 储气罐的压力WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
液压系统中的压力WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
加热棒的温度WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
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作用变量Y Actuating variableP_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
被控变量在系统中可以被任何因素所干扰，但也通过干扰量而与参考变量一致，影响这个结果的变量叫做作用变量Y。——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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举例： 储气罐的排气流量WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
液压系统中的调压阀设定压力WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
加热棒的电压WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
DC马达的电压plcjs.技.术_网
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干扰变量Z Disturbance variableWW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
所有的系统都存在干扰因素，这也是为什么要对系统进行控制的原因。所有的干扰因素统称为干扰变量。W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
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为了使被控变量趋于参考变量，干扰变量由于作用变量而被校正。作用变量不是被控系统中唯一的输入值，干扰变量也是输入值。WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
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系统偏差Xd System deviationWWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
参考变量与被控变量的差称为系统偏差，Xd=e=W-XP.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
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控制响应 Control ResponseWW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
控制响应表明被控系统对输入变量的变化如何进行响应。P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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控制器 ControllerWWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
控制器的作用是保持被控变量与参考变量尽可能的一致。被控变量的值通过控制器不断地与参考变量进行比较。作用变量也是根据这个比较出来的值计算出来的。WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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控制器内部有控制回路，该回路对参考变量与被控变量进行比较，并计算出作用变量。WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
不同的系统，作用变量的执行方式是不同的。因此不同控制器有着不同的控制响应特征。WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
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作用元件 Actuating elements, ActuatorWWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
作用元件用来改变被控变量。作用元件通常被其他驱动装置控制，用来根据控制器的运算结果来改变被控变量的状态。WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
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比如控制液位的进水口阀门。WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
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测量元件 Measuring elementsWWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
用于获得即时的被控变量的值，并将物理值转换为电信号值。WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
闭环 Closed-loopWWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
闭环包括闭环控制中的一切元件。WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
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举例：P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
控制器根据系统偏差Xd，将一个信号的控制器输出CO，传送到最终控制元件（作用元件）中。WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
根据Xd = e = W – X，WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
即： 如果X>W，Xd为负，阀关闭；——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
如果X<W，Xd为正，阀开启。WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
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通常，很难将输出值控制的很理想：WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
·如果响应行为太快，系统对输入的响应太强烈，导致输出结果发生振荡。WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
·如果响应行为太慢，则输出不灵敏。WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
被控系统 Controlled systemWWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
在作用变量与被控变量间存在着复杂的关系。这两个变量互相依存，且之间的关系通过物理作用而确定。这种物理过程对系统进行调节，这就是被控系统。WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网
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在选择控制器前，一定要充分了解被控系统的系统行为（system behaviour）。WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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系统的动态响应 Dynamic response of the systemWWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
系统的动态响应在控制技术中非常重要。WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
动态响应指在输入量发生变化的时段内，输出量（被控变量）的特征。最重要的是，系统对作用变量的变化如何响应。——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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控制工程师必须熟知几乎所有不同系统的显著的动态响应方式！WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
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阶跃响应和瞬态响应 Step response and transient responseplcjs.技.术_网
如果输入量发生跳变，被控系统的响应成为阶跃响应或瞬态响应。每个系统的阶跃响应都是有其特点的。P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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当作用变量y发生跳变时，被控变量的阶跃响应在短期内发生瞬变，并有振荡出现。WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户)
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稳态响应 Static responseWWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
当所有变量不再变化的时间段内所获得的响应为稳态响应。这时，所有瞬态响应全部消失。——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
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控制技术.pdfWWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
PID参数如何设定调节
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