最近考虑塑料薄膜的收卷，收卷方式是多种多样的，比如基于直接张力闭环的控制；基于卷径计算的张力控制；基于卷径计算加张力闭环的控制；

卷径计算大多是采用线速度一致的方式来计算的，也有其他外加传感器，甚至于计算面积的方法。在计算出卷径之后，根据所需张力可以调节驱动器输出力矩；然后根据张力传感器的反馈，进行PID控制，实现高精度张力控制。

最为有趣的方式是基于卷径计算外加张力闭环控制时，会有两种不同的实现方式：速度设定，力矩限制；力矩设定，速度限制。

速度设定，力矩限制的方式下，驱动器处于速度控制模式，此时设定速度略高于整线速度，由于薄膜绷紧，电机转矩输出被力矩限制值限制住，转速无法达到设定速度。

力矩设定，速度限制的方式下，驱动器处于力矩控制模式，此时设定速度也略高于整线速度，电机转矩输出由力矩设定值控制，速度由速度限制值限制。

认真分析而来，在两种控制模式下，如果速度值高于整线速度值，两者的控制结果是一致的，两者均可用于张力控制。两者的优缺点，可能要在具体项目中再分析判断了。