松下伺服在雕刻机应用的调试
日期：2011-9-8 13:36:17 点击：
来源：网络
作者： 未知
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一、利用实时自动增益调整
实时自动增益具有以下功能
二、X和Y轴的响应必须相同
执行实时自动调整，0.02=1，标准模式（不能=2，定位模式，定位模式是具有采用增益切换的模式）
设置X和Y轴的实时自动调整机器刚性设定（0.03）相同，逐步调整，直至产生振动为止，然后调低一档，而且X和Y轴的值相等
以上必须实际加工一段时间，至少可以让伺服电机自己测出真实的负载情况
X和Y轴的第一位置环增益和速度前馈时间常数增益及前馈滤波器时间参数滤波器，转矩必行相同
抑制振动：打开自适应滤波器模式（2.00），目的抑制由于高响应和机械机构不舒畅带来的振动，表现为噪音
上图余弦不是一个真正的余弦，是一个斜线过渡到余弦的，所以导致轨迹失真
由于迈科讯的板卡在做连续加工时，在两段线段加工的过渡阶段，不仅在过渡阶段导致轨迹失真，在过渡完成后的一小部分也会导致轨迹失真，所以才出现切不圆，凹下去的现象。
WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网
一、利用实时自动增益调整
WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户)
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
实时自动增益具有以下功能
WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网
WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) 序号 W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 |
W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 功能 WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 说明 W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) 参数号 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 |
WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 1 plcjs.技.术_网 |
WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 负荷特性 ——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 惯量，即质量与面积的乘积 WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 0.04 WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 2 WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) |
WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户) 摩擦补偿 P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 转矩指令加算值 WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) |
plcjs.技.术_网 6.07 P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 |
WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 正向转矩补偿值 WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 |
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 6.08 P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 | ||
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 反向转矩补偿值 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 |
WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网 6.09 WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 | ||
WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) 3 ——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 刚性参数对应的基本增益 WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) |
WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 第1位置环增益 ——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) 1.00 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 第1速度环增益 WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) 1.01 WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网 | ||
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 第1速度环积分时间常数 WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 1.02 plcjs.技.术_网 | ||
WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 第1转矩滤波器 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 |
WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户) 1.04 WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 | ||
WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网 4 WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 |
plcjs.技.术_网 固定数值-不更新 WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网 |
WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 第1速度检测滤波器 WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) |
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 1.03 WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户) |
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 速度前馈时间常数增益 WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 |
WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) 1.10 WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) | ||
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 前馈滤波器时间常数滤波器 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 |
WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网 1.11 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 | ||
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 转矩前馈增益 WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网 |
WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 1.12 WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 | ||
WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 转矩前馈滤波器 WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 1.13 WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
二、X和Y轴的响应必须相同
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
执行实时自动调整，0.02=1，标准模式（不能=2，定位模式，定位模式是具有采用增益切换的模式）
WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
设置X和Y轴的实时自动调整机器刚性设定（0.03）相同，逐步调整，直至产生振动为止，然后调低一档，而且X和Y轴的值相等
WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
以上必须实际加工一段时间，至少可以让伺服电机自己测出真实的负载情况
WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
X和Y轴的第一位置环增益和速度前馈时间常数增益及前馈滤波器时间参数滤波器，转矩必行相同
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 序号 WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 |
WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) 参数号 WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 |
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 名称 WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) X轴 WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 |
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 Y轴 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 | |
WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) 1 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 |
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 0.03 W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 刚性 WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) |
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 相同 P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 相同 ——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 | |
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 2 WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) |
WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) 1.00 WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) 第1位置环增益 WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户) |
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 相同 P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
plcjs.技.术_网 相同 WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) | |
WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网 3 WWW_PLCJ－S_COM－PLC－技.术_网(可－编程控－制器技术－门户) |
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 1.01 WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) 第1速度环增益 WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) |
WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 可以不相同 WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) | ||
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 4 WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 1.02 WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) |
plcjs.技.术_网 第1速度环积分时间常数 WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 | |||
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 5 ——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 |
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 1.04 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 |
plcjs.技.术_网 第1转矩滤波器 WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 | |||
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 6 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 |
WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) 1.03 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 |
WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户) 第1速度检测滤波器 plcjs.技.术_网 | |||
WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户) 7 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 |
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 1.10 WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 |
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 速度前馈时间常数增益 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 |
WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 相同 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 |
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 相同 WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) | |
WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 8 WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网 |
WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网 1.11 WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网 |
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 前馈滤波器时间常数滤波器 WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) |
W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 相同 W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 |
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 相同 WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 | |
WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户) 9 WWW_P※LCJS_CO※M－PLC－技－.术_网 |
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网 1.12 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 |
plcjs.技.术_网 转矩前馈增益 plcjs.技.术_网 |
plcjs.技.术_网 相同 WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户 |
WWW_PLCJS※COM－PLC－技.术_网(可※编程控※制器技术门户) 相同 P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 | |
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 10 W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网 |
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 1.13 P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 |
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网 转矩前馈滤波器 plcjs.技.术_网 |
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 相同 P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户 |
WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网 相同 P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户 | |
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
WWW_P※LCJS_COM－PLC－)技.术_网
WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
抑制振动：打开自适应滤波器模式（2.00），目的抑制由于高响应和机械机构不舒畅带来的振动，表现为噪音
WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
P_L_C_技_术_网——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
WW.W_PLC※JS_C,OM－PL,C－技.术_网
上图余弦不是一个真正的余弦，是一个斜线过渡到余弦的，所以导致轨迹失真
W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户
由于迈科讯的板卡在做连续加工时，在两段线段加工的过渡阶段，不仅在过渡阶段导致轨迹失真，在过渡完成后的一小部分也会导致轨迹失真，所以才出现切不圆，凹下去的现象。
——可——编——程——控－制－器－技——术——门——户
WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
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